Mufdlilah (2009b) menyatakan bahwa tujuan pelayanan antenatal antara lain :
1.      Mempromosikan dan menjaga kesehatan fisik dan mental ibu dan bayi dengan memberikan pendidikan gizi, kebersihan diri dan proses kelahiran bayi.
2.      Mendeteksi dan menatalaksana komplikasi medis, bedah ataupun obstetri selama kehamilan
3.      Mengembangkan persiapan persalinan serta rencana kesiagaan menghadapi komplikasi
4.      Membantu menyiapkan ibu untuk menyusui dengan sukses, menjalankan puerperium normal, dan merawat anak secara fisik, psikologis dan sosial

Menurut Yulaikhah (2009), pengawasan antenatal bertujuan :
1)      Mengenal dan menangani sedini mungkin penyulit yang terdapat saat kehamilan, persalinan dan nifas
2)      Mengenal dan menangani penyakit yang menyertai kehamilan, persalinan, dan kala nifas.
3)      Memberi nasihat dan petunjuk yang berkaitan dengan kehamilan, persalinan, kala nifas, laktasi, dan aspek keluarga berencana.
4)      Menurunkan angka kesakitan dan kematian ibu dan perinatal.